Quitter son poste à l'heure planifiée, mais avant la fin du travail en cours

Bonjour,
C'est un cas un peu particulier que je vous présente. Pour commencer je travail pour une entreprise de sécurité privée, elle même employée par une entreprise, en l'occurrence une usine de production. 
Chose rare dans la sécurité, mes collègues et moi avons des horaires uniquement en journée, donc nous n'avons pas de relève le soir à la fin de notre service, et nos horaires correspondent à ceux de l'entreprise dans laquelle nous intervenons.
Notre mission consiste en partie à vérifier la conformité des chargements expédiés par camion, chargements effectués par le personnel de l'usine.
Il arrive parfois qu'un chargement soit plus long que prévu (ou que le temps nécessaire au chargement soit mal estimé par le personnel de l'usine), et donc les camions se présentent après l'horaire de notre fin de service. 
Et j'en viens à la question, sommes nous tenus de rester en poste jusqu'à la fin de la tâche en cours ? C'est à dire, si par faute du conducteur (à cause du temps d'arrimage) ou du personnel de l'usine (à cause d'une mauvaise anticipation, ou problème avec la marchandise), le camion se présente en dehors de nos horaires pour vérification, devons nous rester jusqu'à sortie du véhicule de l'usine ?
En vérifiant le règlement interne de notre entreprise, il est bien mentionné qu'il nous est interdit de rester en dehors des horaires prévus par la Direction, mais j'interprète ça comme étant valable uniquement "si tout se passe bien" et que la relève est présente. Car si la relève est absente, on se doit d'assurer la continuité du service. 
Or dans nôtre cas, il n'y a pas de relève, alors, que dit la législation ?