Restitution autorité parentale

Bonjour,

Sur décision de justice, j'exerce seule l'autorité parentale sur mes deux enfants âgés de 16 et 17 ans.
Cette décision fait suite à la condamnation du père à 2 ans de prison dont 1  ferme sans mandat de dépot en 2018 pour violences aggravées et menaces de mort sur moi-même et les deux enfants.
Interdit d'entrer en contact pendant deux ans soit jusqu'en février 2021et tenu de suivre des soins psychiatriques, le père a répondu à toutes ses obligations. Il m'assigne dans 1 mois devant le tribunal aux affaires familiales pour retrouver son autorité parentale.
Sans rentrer dans le détail, les faits pour lesquels il a été condamné se sont déroulés sur plusieurs années et sont d'une rare intensité... si bien qu'à ce jour aucun des deux enfants ne souhaite revoir leur père qu'ils ont complètement occulté...Nous vivons désormais à 400 kms de lui.
Mes interrogations seraient les suivantes :
- compte tenu de l'age de mes enfants nés respectivement en 2004 (majeur en avril 2022) et 2005 (16.5 ans), est-il vraiment nécessaire que j'engage un  avocat? Est-ce que la seule expression de la volonté de mes enfants face au juge accompagnée de quelques rappels des faits ne lui permettrait-il pas de statuer sur la question? En résumé, que ressort t-il de ces situations en général?
- puis-je demander le report de la convocation sachant que je vais initier une expertise médicale pour chacun des enfants et que les épreuves de bac blanc sont 4 jours après la convocation?
Points particuliers :  le père paye une pension alimentaire de 50 euros par enfant mais reste redevable des dommages et intérêts de la procédure pénale soit environ 4000 euros. Je dispose également d'un constat d'huissier qu'il ignore et qui justifie le fait qu'il se soit accaparé tous mes biens propres et biens communs lors de la séparation..
Enfin, il demande la condamnation aux dépends...
Merci de vos réponses
cordialement